自发布以来，经纬 M300 RTK 就凭借其强大性能、长续航和集成能力，成为消防、巡检、测绘等领域最“称手”的无人机平台之一。潜能满满，仍未完全释放。

　　新年伊始，我们再次迎来经纬 M300 RTK 的软硬件“进化”——新固件升级，支持DJI P1 及环扫毫米波雷达。这将为测绘、巡检等领域的无人机作业，带来广阔的新空间。

 

　　看看这次固件升级有哪些亮点?

　　1. 支持 DJI P1

　　新增支持 DJI P1 负载相机。这将使经纬 M300 RTK 的航测能力迈入全新纪元。DJI P1 集成了 4500 万像素全画幅传感器、三轴云台，支持多款定焦镜头，配合大疆智图软件，是一个适用于大面积快速测绘的先进航测方案。

 

　　2. 支持环扫毫米波雷达

　　新增支持环扫毫米波雷达避障配件。在环扫毫米波雷达的加持下，经纬 M300 RTK 将拥有更强大的避障能力，对于高压线、树枝这类细小的、视觉系统难以捕捉的障碍物，也能准确识别。在夜间飞行这类视觉无法生效的场景，毫米波雷达依然能够发挥作用，提升飞行作业安全。(注：环扫毫米波雷达即将开放下单)

　　3. 显示海拔高

　　在手动飞行和航线规划时，飞行器和 RNG 点的绝对高度显示(ASL)从椭球高修改为海拔高(使用 EGM96 模型)，以便与常用海拔高度对应。

　　飞行界面

　　在经纬 M300 RTK的相机画面和 FPV 画面中，ASL 处显示的数值为无人机的海拔高度。在 RNG 的位置显示的数值为激光测距点的海拔高度。

 

　　航线规划

　　如果在航线规划时选择高度模式为“海拔高度”，在经纬 M300 RTK 的航线规划界面，可以直接设定每个航点/整条航线的海拔高度，Pilot App 也会同时显示该点对应的椭球高。为了与历史固件版本以及其他产品兼容，航线 KML 文件中依然保存的是航线/航点的椭球高度。

　　RTK 设置

　　在 RTK 设置页面，Pilot App 会显示飞行器和 D-RTK 2 移动站的椭球高。在 RTK 高级设置中，用户也可以输入 D-RTK 2 移动站的椭球高。

　　照片信息

　　在经纬 M300 RTK 搭载禅思 H20 系列等负载拍摄的照片的 EXIF 和 XMP 信息中，AbsoluteAltitude 表示的是拍摄时的无人机所处位置的椭球高，以便用户将照片导入 DJI Terra 等进行二维、三维建模。

　　注：经纬 M300 RTK 使用的海拔高度参考的是 EGM96 模型。

　　4. 优化航线任务

　　(1) 建图航拍任务新增仿地飞行功能，用户可以导入包含地表高度信息的 DSM 文件实现仿地飞行;

　　(2) 在执行建图航拍、倾斜摄影和航带飞行这些航线任务时，遥控器拍照、录像按键操作将失效，避免误操作;

　　(3) 航线规划时，相机列表新增 H20 系列的红外相机和 PSDK 102S 相机选项;

　　(4) 增加航线任务暂停时具体原因的文案说明;

　　(5) 优化航线任务照片漏拍问题;

　　(6) 优化云台角度控制，增加重试机制，提升成功率;

　　(7) 修复航点飞行、建图航拍、倾斜摄影、航带飞行模式下，云台偏航角异常转动的问题;

　　(8) 修复偶现最后一个航点动作不执行的问题;

　　(9) 修复偶现结束航线任务后无法自动退出航线的问题。

　　5. 优化返航功能

　　(1) 返航高度默认值修改为 100 米;

　　(2) 返航水平最高飞行速度修改为 15m/s;

　　(3) 返航逻辑变更：

　　A. 视觉系统工作时：距离返航点 50 米内触发返航，将以当前高度返航。距离返航点 50 米以上触发返航，将以返航高度返航;若飞行器高于返航高度，将以当前高度返航。

　　B. 视觉系统失效时：将以返航高度返航;若飞行器高于返航高度，将以当前高度返航。

 

　　6. 新增遥控器电量低于 10% 时禁止起飞的限制。

　　7. 新增遥控器录制屏幕时录制声音功能。

　　固件信息

　　飞行器固件： v02.02.01.02

　　遥控器固件： v02.02.01.02

　　Pilot App Android版本： v2.2.1.7

　　D-RTK 2移动站经纬版：v03.00.00.16(D-RTK 2移动站：v02.02.0505)

　　智能电池箱： v01.05.06.07

　　电池固件： v01.02.05.30

　　Zenmuse H20/H20T： v02.02.01.00

　　Zenmuse P1： v02.02.01.00

　　Zenmuse Z30：v01.00.07.10

　　Zenmuse XT2： v01.00.03.50

　　Zenmuse XT S： v01.00.00.09

　　DJI X-Port： v01.03.02.00

　　DJI Skyport： v01.04.00.00

　　DJI Skyport V2：v01.03.02.00

　　DJI Assistant 2 For Matrice： v2.0.13

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