本文将针对精灵4RTK在城区高楼和山区遥控器网络信号弱和偶尔中断导致RTK非固定(FIX)状态的问题，给出的D-RTK解决方案。

　　一、测试准备

　　测试区域：湖边酒店及其活动中心。

　　测试天气：刚下过雨，阴天，风3级。

　　测试工具：大疆精灵4RTK、大疆智图、D-RTK、笔记本电脑。

　　测试内容：

　　1. 精灵4RTK连接D-RTK的免像控精度。

　　2. 大疆智图实时建图功能和建图的速度、清晰度。

　　二、连接步骤及航线规划

　　1.开启D-RTK 2移动站电源，等待系统完成初始化，长按模式按键切换到工作模式1。2.打开遥控器，确保显示设备已运行DJI MG App。

　　3.点击“执行作业”进入作业界面，点击..> RTK,打开"RTK功能”。选择RTK服务类型为“D-RTK2移动站”，然后点击“对频”。遥控器状态指示灯蓝色闪烁，并且发出“滴滴”提示音，表示进入对频状态。

　　4.短按-次 D-RTK 2移动站上的对频按键，对频状态指示灯红绿交替闪烁表示进入对频状态。

　　5.对频成功，遥控器指示灯绿灯常亮，D-RTK 2移动站指示灯显示当前工作模式下的状态。

图中 H为返航点绿色S为D-RTK位置

有影像的地方为实时建图完成部分

　　三、数据处理

　　大疆智图是一款提供自主航线规划、飞行航拍、二维正射影像与三维模型重建的PC应用软件，该软件拥有数据获取，数据处理，数据分析功能，与精灵4系列无人机无缝兼容。

　　软件介绍：DJI 大疆智图 | 航测建模从未如此便捷!

　　将420张原始影像导入大疆智图和市面上一款软件：

　　所用笔记本电脑配置：

　　CPU Intel(R)Core(TM)I7-6700HQ @2.6GHZ 2.6gGHz

　　RAM 16G

　　GPU NVIDIA GeForce GTX970M

　　用大疆智图处理生成DOM所用时间为56min, 用市场上通用的某软件处理生成DOM所用时间为3h15min

　　成图效果展示：

大疆智图-建筑主体结构、道路和部分水域

某软件-建筑主体结构、道路和部分水域

大疆智图-多个不规则建筑和植被道路

某软件-多个不规则建筑和植被 道路

大疆智图-矮层房子

某软件--矮层房子

　　四、精度测试

　　用RTK在图上红点位置采集了10个检查点。

　　实测点和图测点对比精度如下：

　　五、测试结论

　　用大疆智图规划飞行精灵4RTK无人机，在免像控情况下，平面中误差为5.53cm满足1:500大比例尺成图精度要求。

　　使用D-RTK更弥补了遥控器在城区高楼、山区高山造成与精灵4RTK连接网络信号不稳定情况下短板。

　　(投稿：龙华 编辑：王艳)

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